那个“手尖儿问题”就跟五胡16国几乎一模一样

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一个固定机械手，手尖儿走到哪里了？首先是个纯理论计算的故事，你需要精通运动学、动力学，就是载荷、惯性、电机动力这些捏在一起的理论计算，大约85%的侉子在这一关被裁员了！没你什么事儿了！

纯理论是通的，可实际怎么办？实际过程中，有结构变形 、有加减速引发的震颤，有减速机进度与齿轮变形、电机电磁关系的非线性问题，就得一个一个处理，比如结构变形与刚度问题，结构需要尽可能轻，而各种材料的模量是不一样的，即使碳纤维结构因为树脂与热压工艺的变化也会影响最终刚性，这些都必须很明白，

此后需要精通减速机、电机，就是加减速的关系是什么？还有各种速度下引发的震动，这个速度下是哪阶震动的问题，都得一目了然，哈

你说侃到此时还有多少人与你对垒？大概0.5%，你没必要怕博导什么的、我见过完全不通电机的博导，就是机器人能吹大面东西 ，触及动力学方程式，博导闭嘴了，他马仔也不行 ，还有不通碳纤维的 ，就是某个方面几乎一无所知 ，能侃，但不能触及实质问题，

机器人这些东西，本身不适合在汉文化里面玩，大汉文化是个大而化之的文化，讲究少许、适量、酌情，而不说具体小数点后面的故事，

你象阿拉，描述完上面所以东西，最终精度是个啥？是概率 ，比如动作100次，其精度范围在某个区间内，这是概率问题 ，是没有准确值的，

于是，你怎么办？将其当作五胡16国处理，五胡怎么来的？就是汉末朝廷控制能力下降，大批故人内迁，就跟现在去鸟国一样，而南匈奴本身是大汉的马仔，已经姓刘了，哈，西晋自己内部折腾以后，匈奴人说，大爷我就是汗人，我姓刘，匡复汉室灭司马氏，而司马氏自身来路不正！一下就梗屁了，跑路去了南方鼓捣出东晋，北方就进入16国了！而北魏确实不是16国，就是你们打的都不行了吧？鲜卑大爷我来了 ，后来鲜卑完全汉化，

一件事情，慢慢捋脉络，最终明明白白

机小妖

电机得把没每一相单独拿出来说，画时空向量图，电压关系，扭矩和电流关系，列方程，这是最基本理论看书就能摸清。
然后来到电拖，负载特性，惯量匹配，电机控制逻辑与框图，这些也是纯理论的。
电控从二极管，晶闸管，IGBT开始看，讲的就是PN结的用法，有用于通断主电路，有用于控制主电路通断。再看PWM惯性等效，如何去控制一个电机的转速与扭矩
齿轮箱和电机除了机械计算，还有热计算，流体润滑计算这也是大头。
跟着项目撸一遍，从计算报告到试验，售后，全面了解和精深。
动力学就得学振动，运动学还是坐标变换

zhangxiuguo

胡族最后怎么给分化的，还没读过这一段历史；
只要这些胡族聚到一起就会反叛，成立自己国家，人数超过1w就敢干，并且发展迅猛；读那一段历史，对几个名族不屈精神还是折服的；