横梁单驱动的麻烦

寂静回声

问


答

从传动结构上看，导轨安装不平整或固定不稳会导致运动不平稳。
横梁跨度较大（1.2米），单端驱动可能导致横梁在运动中产生弯曲或挠度，尤其是在高速或负载下，横梁的挠曲会引发振动传递到从动端的导轨，导致抖动。对策就是增强横梁刚性。
从驱动看，单端驱动本身就导致横梁另一端的负载分布不均，驱动端推力不足时，横梁可能因惯性或摩擦力产生拖拽，引发振动。
负载重心偏离驱动轴线，导致横梁运动时产生侧向力，加剧抖动。对策就是确保横梁两端的负载对称，或在从动端增加配重。
伺服系统的PID参数（如速度环增益、位置环增益）设置过高，导致系统响应过激，产生高频振动。
润滑不足也有可能，导轨滑块或丝杆螺母润滑不足，导致摩擦阻力不均，运动时产生卡顿和抖动。

采用双驱动的好处是可使横梁两端受力均匀，避免单端驱动导致的挠度变形和振动。双驱动通过两侧动力源共同作用，显著提升横梁的抗弯刚度，减少运动中的弯曲和振动。双驱动能有效解决单端驱动因负载偏移或机械变形导致的定位误差，1.2米的跨度使用单驱动在轻载、低速场景下可能勉强满足需求，但若负载较高或精度要求严格，双驱动的优势更明显。
即使跨度较小，若横梁材质较薄或刚性不足，单驱动仍可能因挠度引发振动。
当然双驱动也有自己的问题，同步。可以上主从控制、PI控制与编码器反馈、双电机矢量控制等等。
当然成本会增加，所以要综合考虑结构刚性的成本与双驱动的自动控制成本。