平行四边形起升问题

zhangqiuhao

最近做项目遇到一个问题，主要是一个平行四边形起升问题，如下图：
1、三个立柱趴着与水平面夹角约9°。（圆圈都代表铰接点）
2、主体结构为上中下三层组成一个平行四边形，由图片左侧的油缸提供动力，将上层推至指定高度。
3、目前遇到问题主要是图中蓝色笔记，一是油缸推时后侧柱子与下层连接横梁被推变形，焊缝撕裂，而是前侧柱子由于采用的销轴较小，所有耳板孔全部被拉变形。
个人分析：按照运动学分析的话，如果所有杆件全部按照刚体考虑，无论立柱角度多小，只要油缸推力足够都应该能起升，加上目前出现的前后立柱都有强度不够导致的问题，因此目前觉得就是局部强度不足引起的。
想请各位大佬分析一下：该结构有没有死点，是不是只要油缸推力足够就能起来，目前出现的问题是不是局部强度不足引起的？
请大家发表意见，不吝赐教！

零件工程师

建议如下：

创建FBD，把所有杆件的受力画出来，

列平衡方程，水平、竖直、力偶，可以用矢量法

解方程，列矩阵，系数阵、变量阵，

定义角度为自变量，其他解可得随角度变化的曲线，

对时间求一阶导数、二阶导数，得速度、加速度曲线。

画出上述所有曲线至同一坐标系，观察特性，基于这个，很多问题不用问别人都能得出结论了。

从零开始

猜测是设计问题， 出现下图所示的情况：

1. 以A点为旋转点， 重力倾向于让被顶升重物顺时针旋转， 油缸的力的方向向量线刚好穿过或者接近点A，形成的力臂很小， 形成平衡力矩的责任落在Fb身上， 当重物处于地位时，Fb相对于A的力臂也很小，所以导致Fb的幅值非常大。
2. 更糟糕的情况， 油缸也让重物顺时针旋转，Fb的幅值更大了。。。糟糕的情况，可能十倍于重物的重力。

建议改善着力位置。

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机构转动杆件是否能成为曲柄 应该计算这里吧

寂静回声

你做一个升图，你就会看到它的水平力是越来越大的，所以说就会出现你图中说的那些故障

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角度和杆长能不能修改？还有油缸推动时候的顶升接触点能不修改？

zhangqiuhao

这个理论上就是一个三力平衡问题，结构自重，油缸推力和立柱的力，只要油缸力足够，应该是没问题的，所以上边我才会说理论上是不会出现目前这个问题的

辰宇

从微观角度说 铰链部位是有间隙的，不是零间隙。当油缸作用点没在铰链处，会额外产生一个力矩，甚至会自锁（也叫憋住）