机械手为什么走不到目标点？

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以前谈及“小目标”会有许多人摇头！怎么可能？做技术的怎么可能？现在这个论调大概没有了！现在是问什么行业可以达到“小目标”？其实许多行业都能！齿轮可以吧？液压当然也行！再有就是机械手设计就更可以！为什么呢？我就咨询这个东西！

一个具体的重量！比如1500公斤！从A走到B，如何准确走到？速度快！同时还有寿命，这就是大学问了！你能走过去，但载荷非常大，机构寿命很短！这个设计几乎没有价值！

先说题外话！哈！我每天举蜗牛老虎娘上楼！她非常享受！不愿意去有电梯新家！上楼的时候，全面放一个高低腿的助行器！双手扶住 ，我在后面把大蜗牛举起来，到上面一个台阶，怎么办呢？阿拉先蹲下，双手夹住老虎娘的胳肢窝！腿用力！俗话说“胳膊拧不过大腿”，腿比胳膊力气大多了！而受力状态非常合理，很快就能上楼！买得起爬楼轮椅啊！大蜗牛言辞拒绝！说，大熊，你是不想要蜗牛老妈了吗？哈哈！一句话，就颤抖了！哈哈，

我一格一格算过大飞剪，也算过大型冷床 ，早年这些东西计算的唯一人选就是阿拉！聊精密东西，老板说，坐这！哈哈

核心是个啥问题？很简单！就是经典动力学计算，取得路径、速度、寿命的综合优化！再简单说，就是一格一格算出来怎么最合理！运动中的惯量的变化的！惯量就与速度有关，强行维持节奏则寿命就会大打折扣！

再说一个核心问题！就是你明白！什么叫你明白！就是“收尾”的时候惯量还在剧烈变化！你怎么都停不稳，此刻 ，先控制住惯量，导入你控制得住的“线性”，在这个线性模式下进入李爷“手掐把拿”的前馈计算，记得阿拉是很卓越的前馈专家！此处有注解：大言不惭！哈哈，

国内有挑战阿拉动力学计算的吗？肯定有？应该不多！至今没有交过手，所谓“王不见王”，为什么呢？因为阿拉不仅是动力学计算专家！同时还是器件专家与碳纤维结构专家！哈哈，闻讯这些！阿拉几乎难以见到那些家伙！你明白！帽子有闪失了！下面一大堆马仔怎么看师父？凭啥项目款他能独吞？凭啥？

有问题在下面问！阿拉回答你所有你能提出的问题！从速度与电磁力矩开始！聊矢量关系、一只到最端部夹持器变形对最终坐标的影响！谁开始啊！

你问这是小目标？李爷踹死你！你侮辱技术了！哈哈，羞辱998无所谓的！技术价值你给羞辱了！揍你，开始正经八百的问题

干货专用号

哪怕执行电机转过一秒，都会有空间位置的变化，进而产生惯量的变化。
能实现什么精度，第一个就是动力学计算精度，然后就是怎么实现或者逼近这个理论精度，有客户要寿命，有客户要速度，有客户要载荷，最终妥协一下各项指标，做出产品，定制化嘛！

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大侠，机械臂挺有意思的，理论力学动力学没讲拉格朗日方程，机器人学里面有讲拉格朗日方程，舍弗勒现在也在找会推导拉格朗日方程的，看来是想和国内机器人速成公司拼一把

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不知道八爷怎么求进行多变量多约束寻优，是按一定间隔跑出一堆组合再捞起来看还是用权重法定义一个优化目标函数直接去求最优解，十几年前有段时间天天折腾这个，现在主要是快速手算，优先靠方案架构获得系统优势。当年靠按钮解决一切问题，主要工作重点是把工程问题转化成按钮可解的问题，然后再想办法提高按钮效率，现在优先手写算式，按不了计算器就直接表格，绝大部分运算最终都能弄成加减乘除，反正电脑算10次加法和10000次加法都是秒出结果，口罩时期，试过利用参数标定法，利用马顿定律，算了一个单电机驱动的机构，拿来预测实际执行指标，偏差在正负15%以内
现在做事情，尽量把算式改造成加减乘除，面对参数调节类问题，属于部门内手速最快的，有几次按钮部门一个月出不了的结果，我能几分钟给出来

马赛克

八爷您说的这些，国内机器人公司的绝大多数研发人员，是基本无法理解的。。。
因为国内的研发差不多还是农民工造拖拉机的模式，结构上以抄为主。所谓的动力学计算，仿真什么的，还有研发过程中的各种测试，都得为项目周期让步。就是项目一启动，老板说一个月内出图，两个月要见到机器能跑起来，哪有时间深入做这些计算啊，何况本来也没这个能力。
结果就是拍脑袋稀里糊涂的搞一通计算和仿真报告，结果什么样不重要，总能找到一些理由自圆其说，然后样机随便测测就开卖了。反正用国产机器人的客户主要还是图便宜，真正在乎可靠性和寿命的，也没几个客户会选用国产的。
如果运气好，可能会出现一两个销量还不错的机型，会带来稳定的现金流。如果某些产品真的批量出现问题了，赔钱拉倒，然后换一波人，重新设计，开启下一个循环。。。