薪水这个东西，是不是要拿出来讲？
我薪水少，现在到处在谈这个，要去争！能争来多少？怎么办？就该走，就是自己走，比如东北，西北，你得走了，
阿拉没见过能争到人家肯大幅度给你加薪的，对吗？
再说怎么办？就是你要开口说话，说你自己，PID不能抑制上冲或者过冲，非冲过去，想加薪？说吧！
阿拉不会说，就是要加薪，你想，你是老板怎么办？哈哈，我不会！我也得生活，哈，马克思不这么认为，哈，
那就得翻回来说过冲，用一个框子给框定了，限制只能冲多少，这就是限幅，用几个交叉限幅，你老婆要限制你，你要限制那老虎，明白了，这就是限幅，
讲下去，给你加薪，哈哈，
小土以前幻想过老板给加工资...
结果怎么等都没等到，只能黯然离场...
南渡之后运气不错，终于结束多年的青黄不接...
俺是个没啥出息的人，现在的理解是：薪水没啥可讲的...
薪水背后的价值跟故事才好玩——鲜活的人远比冰冷的数字有趣...
通常，高性能控制器的控制选择是，运动控制器生成目标运动曲线，之后由控制回路控制实际运动跟随目标运动曲线，目标运动曲线定时刷新，在PID控制器刷新之前，目标生成器会计算出预期的位置，速度，加速度控制参数，因为控制器事先知道了目标速度和加速度，所以再不必等待PID对目标位置与实际位置误差的响应，就可以直接输出控制信号来满足速度和加速度要求。前馈增益是一个预测的参数。
还有，比例环节需要误差来产生控制输出，积分环节需要误差和积分时间。在点对点动作极为迅速时，很容易过冲。
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